CHIMP hufanya moja ya kazi ngumu zaidi - kujaribu kushikamana na bomba la moto kwa bomba la maji
Iliyoshikiliwa na Wakala wa Miradi ya Utafiti wa Juu (DARPA), Changamoto ya Roboti inaahidi kuleta mapinduzi katika uwezo wa mifumo na jinsi imeundwa. Wacha tuangalie hafla hii na tathmini maoni ya wachezaji kadhaa muhimu
Mnamo Machi 11, 2011, Japani ilikumbwa na tetemeko la ardhi lenye nguvu na kitovu karibu kilomita 70 kutoka pwani ya mashariki ya Honshu. Kama matokeo ya tetemeko la ardhi lenye ukubwa wa 9, mawimbi yaliundwa ambayo yalifikia urefu wa mita 40 na kuenea bara kwa km 10.
Kiwanda cha nguvu za nyuklia Fukushima I kilisimama kwenye njia ya tsunami yenye uharibifu. Mawimbi makubwa yalipogonga kituo hicho, mitambo hiyo iliharibiwa vibaya. Tukio hili likawa janga baya zaidi la nyuklia tangu ajali katika kiwanda cha nyuklia cha Chernobyl mnamo 1986. Hafla hii iliunda msingi wa hali ya labda moja wapo ya mipango muhimu zaidi ya roboti hadi leo - DRC (Changamoto ya Roboti ya DARPA - vipimo vya vitendo vya mifumo ya roboti chini ya mpango wa Utafiti wa Juu na Utawala wa Maendeleo wa Idara ya Ulinzi ya Merika).
Majaribio ya DRC yalitangazwa mnamo Aprili 2012, na misaada ya maafa ilichaguliwa kama hali ya majaribio haya. Uendelezaji wa mifumo mpya ilibidi ufanyike katika mfumo wa hali hii, haswa kwa sababu ya ukweli kwamba ilijumuishwa katika ujumbe 10 muhimu wa Idara ya Ulinzi ya Merika, iliyotambuliwa na Ikulu na Katibu wa Ulinzi mnamo Januari 2012. Mnamo Desemba 2013, katika mfumo wa mashindano haya, hatua muhimu ilipita, wakati majaribio ya kwanza "kamili" yalifanywa huko Florida kwa mara ya kwanza.
DRC zinatofautiana kwa njia kadhaa za ubunifu, zinajumuisha upimaji wa kawaida na uwanja, na ziko wazi kwa timu zilizofadhiliwa na ambazo hazifadhiliwa. Tukio hili lina sehemu nne zinazoitwa au nyimbo; DARPA ilitoa msaada wa kifedha kwa nyimbo mbili za Track A na Track B na kufungua mashindano haya kwa wote wanaowasili.
Kati ya nyimbo hizo nne, mbili (Track A na Track B) zilipokea ufadhili. Kufuatia tangazo la jumla na uwasilishaji maombi, DARPA ilichagua timu saba kwa Track A kukuza vifaa vipya na programu; katika Orodha B, timu 11 zilitengeneza programu tu.
Kufuatilia C haijafadhiliwa na iko wazi kwa wanachama wapya kutoka kote ulimwenguni; Kama washiriki wa Track B, washiriki wake walitumia mpango wa kuiga wa robot kujaribu programu yao. Kufuatilia D imekusudiwa kwa wachangiaji wa kigeni ambao wanataka kukuza vifaa na programu, lakini bila ufadhili wa DARPA katika hatua yoyote.
Ufunguo wa mbinu ya ubunifu ya DRC ni sehemu ya VRC (Virtual Robotic Challenge). Timu zilizo juu - ikiwa ni kutoka kwa Track B au C - zitapokea ufadhili kutoka kwa DARPA, na vile vile roboti ya Atlas kutoka Boston Dynamics, ambayo watashiriki katika majaribio ya uwanja.
Mnamo Mei 2013, timu kutoka Track B na Track C ziliomba kufuzu kwa VRC, ambayo ilifanyika mwezi uliofuata. Kati ya timu zaidi ya 100 zilizosajiliwa, ni 26 tu ndizo ziliendelea kuhamia VRC na ni timu 7 tu ndizo zilizokaribia vipimo kamili.
VRC zilifanyika katika nafasi sahihi kabisa yenye leseni chini ya leseni ya Apache 2 kutoka Open Source Foundation. Timu zilipewa jukumu la kumaliza kazi tatu kati ya nane ambazo ziligunduliwa kwa roboti halisi katika majaribio ya uwanja wa kwanza.
Upimaji
Wakati roboti zilizoonyeshwa katika VRC zilikuwa za kushangaza, jinsi wangeweza kuishi katika mitihani ya uwanja haikuwa na uhakika kwa 100%; Walakini, Jill Pratt, Mkurugenzi wa Programu ya Mashindano ya DRC, alisema alifurahishwa sana na uwezo wao. "Tulitarajia kuwa kwa kuwa hii ilikuwa sehemu ya kwanza ya jaribio, tunaweza kuona uharibifu mwingi wa vifaa, lakini kwa kweli hii haikuwa hivyo, vifaa vyote vilikuwa vya kuaminika sana. Timu chache za kwanza, haswa tatu za kwanza, ziliweza kupata zaidi ya nusu ya alama na kufanya maendeleo makubwa hata wakati tuliingilia kwa makusudi kituo cha mawasiliano."
Pratt pia alivutiwa na uwezo wa roboti ya Atlas, "Kwa kweli ilizidi matarajio yetu … Boston Dynamics imefanya kazi ya mfano kuhakikisha kuwa hakuna timu yoyote inayoumia na aina yoyote ya kutofaulu kwa vifaa."
Walakini, bado kuna nafasi ya kuboreshwa, kama mikono ya hila na nafasi ndogo ya kufanya kazi na uvujaji kutoka kwa mfumo wa majimaji wa roboti. Mchakato wa kisasa ulianza hata kabla ya hafla hiyo mnamo Desemba 2013. Pratt alisema kuwa angependa pia kuongeza idadi ya vyombo tofauti katika fainali na roboti zitakuwa na mkanda na zana ambazo watahitaji kuchagua zana muhimu na kuzibadilisha wakati wa utekelezaji wa maandishi.
Roboti ya Atlas pia ilipongezwa na Doug Stephen, mtafiti na mhandisi wa programu katika Taasisi ya Uwezo wa Utambuzi wa Binadamu na Mashine ya Florida, ambaye timu yake ilishika nafasi ya pili kwenye Orodha B katika majaribio ya uwanja. "Hii ni roboti nzuri kabisa.. tumefanya kazi nayo masaa 200 ya wakati safi katika miezi miwili au mitatu na hii sio kawaida sana kwa jukwaa la majaribio - uwezo wa kufanya kazi kwa utulivu na sio kuvunja."
Kuna juhudi halisi za kishujaa nyuma ya uwezo wa kuvutia wa roboti ya DRC; kazi zimeundwa kuwa ngumu sana na changamoto vifaa na programu iliyoundwa na timu.
Wakati kazi zilikuwa ngumu, Pratt hafikiri DARPA imeweka bar juu sana, akibainisha kuwa kila kazi ilikamilishwa na angalau moja ya timu. Kuendesha gari na kujiunga na mikono ilionekana kuwa kazi ngumu zaidi. Kulingana na Stephen, ya kwanza ilikuwa ngumu zaidi: "Ningesema dhahiri - kazi ya kuendesha gari, na hata sio kwa sababu ya kujiendesha yenyewe. Ikiwa unataka kuendesha kwa uhuru kabisa, ambayo ni ngumu sana, basi kila wakati unayo mwendeshaji wa roboti. Kuendesha gari haikuwa ngumu sana, lakini kutoka kwenye gari ni ngumu sana kuliko vile watu wanaweza kudhani; ni kama kutatua suluhu kubwa ya 3D."
Kulingana na muundo wa Fainali za DRC, mnamo Desemba 2014, majukumu yote yatajumuishwa kuwa hali moja endelevu. Hii yote ni ili kuifanya iwe ya kuaminika zaidi na kuzipa timu chaguo za kimkakati juu ya jinsi ya kuifanya. Ugumu pia utaongezeka, na Pratt aliongeza: "Changamoto yetu kwa timu ambazo zimefanya vizuri huko Homestead ni kuifanya iwe ngumu zaidi. Tutaondoa nyaya zilizofungwa, tutaondoa nyaya za mawasiliano na kuzibadilisha na kituo kisichotumia waya, wakati tunakwenda kudhalilisha ubora wa unganisho ili iwe mbaya zaidi kuliko majaribio ya hapo awali."
"Mpango wangu kwa sasa ni kufanya unganisho kuwa la vipindi, wakati mwingine itabidi kutoweka kabisa, na ninaamini kwamba hii inapaswa kufanywa kwa mpangilio, kama inavyotokea katika majanga ya kweli. Wacha tuone ni nini roboti zinaweza kufanya, kufanya kazi kwa sekunde chache, au labda hadi dakika, kujaribu kufanya kazi ndogo peke yao, hata ikiwa hazijakatwa kabisa na udhibiti wa mwendeshaji na nadhani itakuwa ya kupendeza sana kuona."
Pratt alisema kuwa mifumo ya usalama pia itaondolewa katika fainali. "Hii inamaanisha kuwa roboti italazimika kuhimili anguko, inamaanisha pia kwamba inapaswa kupanda yenyewe na itakuwa ngumu sana."
Schaft robot huondoa uchafu kutoka kwa njia yake
Changamoto na mikakati
Kati ya timu nane wakati wa majaribio, tano zilitumia roboti ya ATLAS, hata hivyo, washiriki wa Track A - mshindi wa Timu ya Schaft na mshindi wa tatu wa Timu ya Uokoaji ya Tartan - walitumia maendeleo yao. Hapo awali kutoka Kituo cha Uhandisi cha Roboti cha Carnegie Mellon (CMU), Kituo cha Uokoaji cha Tartan kimetengeneza Jukwaa la Simu ya Mkali la CMU (CHIMP) kwa upimaji wa DRC. Tony Stentz wa Uokoaji wa Tartan alielezea mantiki ya timu hiyo kwa kuunda mfumo wao: "Inaweza kuwa salama kutumia roboti ya kibinadamu, lakini tulijua tunaweza kuunda muundo bora wa kukabiliana na majanga."
Tulijua lazima tungeunda kitu kibinadamu, lakini hatukupenda hitaji la roboti za kibinadamu kudumisha usawa wakati wa kuzunguka. Wakati roboti za bipedal zinapohamia, zinahitaji kuweka usawa ili isianguke, na hii ni ngumu sana juu ya uso gorofa, lakini unapozungumza juu ya kuhamia kwenye vifusi vya ujenzi na kukanyaga vitu ambavyo vinaweza kusonga, inakuwa ngumu zaidi. Kwa hivyo, CHIMP ni thabiti kiutamaduni, inakaa kwa msingi pana na katika nafasi iliyosimama inazunguka kwa jozi ya nyimbo miguuni mwake, ili iweze kurudi na kurudi na kugeukia mahali. Inaweza kuwekwa vyema kwa urahisi kushikilia mikono yako kubeba kila kitu unachohitaji kwenye zoezi; wakati anahitaji kuendelea kwenye eneo ngumu zaidi anaweza kuanguka kwenye miguu yote minne, kwani pia ana viboreshaji vya viwavi mikononi mwake.
Kwa kweli, timu kutoka kwa nyimbo tofauti zilikabiliwa na changamoto tofauti wakati wa kuandaa mitihani, Taasisi ya Uwezo wa Utambuzi wa Binadamu na Mashine ililenga ukuzaji wa programu, kwa sababu hii ndio shida ngumu zaidi - mabadiliko kutoka kwa VRC kwenda kwa shida za uwanja. Stephen alisema kuwa "wakati roboti ya Atlas ilifikishwa kwetu, ilikuwa na" njia "mbili ambazo unaweza kutumia. Ya kwanza ni seti rahisi ya mwendo iliyotolewa na Dynamics ya Boston ambayo unaweza kutumia kwa mwendo na ambayo imekuwa na maendeleo duni. Ilibadilika kuwa timu nyingi zilitumia njia hizi za kujengwa kutoka Boston Dynamics wakati wa mashindano ya Nyumba, timu chache sana ziliandika programu yao ya kudhibiti roboti na hakuna mtu aliyeandika programu yao kwa roboti nzima.."
"Tuliandika programu yetu wenyewe kutoka mwanzoni na ilikuwa mtawala wa mwili mzima, ambayo ni kwamba, ilikuwa mtawala mmoja ambaye alifanya kazi katika majukumu yote, hatukuwahi kubadili programu zingine au kwa mdhibiti mwingine … Kwa hivyo, moja ya kazi ngumu zaidi ilikuwa kuunda nambari ya programu na kuiendesha kwa Atlas kwani ilikuwa kama sanduku nyeusi wakati Boston Dynamics ilipowasilisha kwetu, lakini ni roboti yao na IP yao kwa hivyo hatukuwa na ufikiaji wa kiwango cha chini kwa kompyuta ya ndani. programu huendesha kwenye kompyuta ya nje na kisha huwasiliana na kutumia API (Interface Programming Interface) juu ya nyuzi na kompyuta ya ndani, kwa hivyo kuna ucheleweshaji mkubwa na shida na usawazishaji na inakuwa ngumu sana kudhibiti mfumo tata kama Atlas."
Wakati kuandika nambari yako mwenyewe kutoka mwanzoni ilikuwa ngumu zaidi na inachukua muda kwa Taasisi ya Uwezo wa Utambuzi wa Binadamu na Mashine, Stephen anaamini kuwa njia hii ni faida zaidi, kwani shida zinapotokea, zinaweza kutatuliwa haraka kuliko kutegemea Dynamics ya Boston. Kwa kuongezea, programu rafiki ya Atlas haikuwa ya hali ya juu kama programu ambayo Boston Dynamics hutumia katika demos zake "wakati walipotuma roboti … walisema waziwazi kwamba harakati sio unazoona wakati Dynamics ya Boston inapakia video ya kufanya kazi kwenye programu ya kampuni hii. Hii ni toleo la hali ya chini zaidi … hii inatosha kufundisha roboti. Sijui ikiwa wangepa msimbo kwa amri za kutumia, sidhani walitarajia kila mtu aandike programu yake mwenyewe. Hiyo ni, kile kilichotolewa pamoja na robot kinawezekana tangu mwanzo na haikukusudiwa kumaliza majukumu yote manane katika majaribio ya vitendo ya DRC."
Changamoto kubwa kwa timu ya Uokoaji ya Tartan ilikuwa ratiba ngumu waliyopaswa kuzingatia wakati wa kuunda jukwaa jipya na programu inayohusiana. "Miezi kumi na tano iliyopita, CHIMP ilikuwa dhana tu, kuchora kwenye karatasi, kwa hivyo tulilazimika kubuni sehemu, kutengeneza vifaa, kuviweka pamoja na kujaribu yote. Tulijua itachukua muda wetu mwingi, hatukuweza kusubiri na kuanza kuandika programu hadi roboti iwe tayari, kwa hivyo tukaanza kutengeneza programu hiyo sambamba. Kwa kweli hatukuwa na roboti kamili ya kufanya kazi nayo, kwa hivyo tulitumia simulators na vifaa mbadala vya vifaa wakati wa maendeleo. Kwa mfano, tulikuwa na mkono tofauti wa ujanja ambao tunaweza kutumia kuangalia vitu kadhaa kwa kiungo kimoja, "Stentz alielezea.
Akizungumzia shida ambazo zitaongeza uharibifu wa njia za kupitisha data, Stentz alibaini kuwa uamuzi huu ulitolewa tangu mwanzo haswa kwa hali kama hizo na kwamba sio shida sana. Tuna sensorer zilizowekwa juu ya kichwa cha roboti - viboreshaji vya laser na kamera - zinaturuhusu kujenga ramani kamili ya muundo wa 3-D na mfano wa mazingira ya roboti; hii ndio tunayotumia kutoka upande wa mwendeshaji kudhibiti roboti na tunaweza kufikiria hali hii katika maazimio tofauti kulingana na bendi inayopatikana ya masafa na kituo cha mawasiliano. Tunaweza kuzingatia mawazo yetu na kupata azimio kubwa katika maeneo mengine na azimio la chini katika maeneo mengine. Tuna uwezo wa kudhibiti kwa mbali roboti moja kwa moja, lakini tunapendelea kiwango cha juu cha udhibiti tunapofafanua malengo ya roboti na hali hii ya kudhibiti inakabiliwa zaidi na upotezaji wa ishara na ucheleweshaji.”
Roboti ya Schaft inafungua mlango. Uwezo bora wa utunzaji wa roboti itakuwa lazima kwa mifumo ya baadaye
Hatua zinazofuata
Stentz na Stephen walisema timu zao kwa sasa zinatathmini uwezo wao katika majaribio ya ulimwengu wa kweli kutathmini ni hatua gani zinahitajika kuchukuliwa ili kusonga mbele, na kwamba wanasubiri ukaguzi wa DARPA na habari ya ziada juu ya nini kitakuwa katika fainali. Stephen alisema wanatazamia pia kupokea marekebisho kwa Atlas, akibainisha sharti moja lililokubaliwa tayari la fainali - utumiaji wa umeme wa ndani. Kwa CHIMP, hii sio shida, kwani roboti iliyo na anatoa umeme inaweza tayari kubeba betri zake.
Stentz na Stephen walikubaliana kuwa kuna changamoto kadhaa ambazo zinahitaji kushughulikiwa katika kukuza nafasi ya mifumo ya roboti na kuunda aina za jukwaa ambazo zinaweza kutumika katika hali za misaada ya majanga. “Ningesema kwamba hakuna kitu chochote ulimwenguni ambacho kinaweza kuwa dawa. Kwa upande wa vifaa, naamini kuwa mashine zilizo na uwezo wa kudanganywa rahisi zinaweza kuwa na faida. Kuhusu programu, naamini kwamba roboti zinahitaji kiwango kikubwa cha uhuru ili ziweze kufanya vizuri zaidi bila kituo cha mawasiliano katika shughuli za mbali; wanaweza kumaliza kazi haraka zaidi kwa sababu wanafanya mengi wenyewe na hufanya maamuzi zaidi kwa kila saa. Nadhani habari njema ni kwamba mashindano ya DARPA yameundwa kukuza vifaa na programu, Stentz alisema.
Stephen anaamini kuwa maboresho katika michakato ya maendeleo ya teknolojia pia inahitajika. "Kama programu, ninaona njia nyingi za kuboresha programu na ninaona pia fursa nyingi za kuboresha wakati ninafanya kazi kwenye mashine hizi. Vitu vingi vya kupendeza hufanyika katika maabara na vyuo vikuu ambapo kunaweza kuwa hakuna utamaduni thabiti wa mchakato huu, kwa hivyo wakati mwingine kazi huenda bila mpangilio."
Stephen alibaini kuwa Atlas ni mfano bora wa kile kinachoweza kupatikana - mfumo unaoweza kutumika unaotengenezwa kwa muda mfupi.
Kwa Pratt, hata hivyo, shida inaelezewa zaidi na anaamini kuwa uboreshaji wa programu unapaswa kuja kwanza. “Jambo ambalo ninajaribu kupata ni kwamba programu nyingi iko kati ya masikio. Namaanisha, ni nini kinachoendelea kwenye ubongo wa mwendeshaji, kinachoendelea kwenye ubongo wa roboti, na jinsi wawili hao wanakubaliana. Tunataka kuzingatia vifaa vya robot na bado tuna shida nayo, kwa mfano, tuna shida na gharama za uzalishaji, ufanisi wa nishati … Bila shaka sehemu ngumu zaidi ni programu; na ni nambari ya programu ya kiolesura cha kibinadamu cha roboti na nambari ya programu kwa roboti wenyewe kufanya kazi peke yao, ambayo ni pamoja na mtazamo na ufahamu wa hali, ufahamu wa kile kinachotokea ulimwenguni na uchaguzi kulingana na kile robot hutambua."
Pratt anaamini kupata matumizi ya roboti ya kibiashara ni ufunguo wa kukuza mifumo ya hali ya juu na kusonga mbele tasnia. "Nadhani tunahitaji maombi ya kibiashara zaidi ya usimamizi wa majanga na ulinzi wa jumla. Ukweli ni kwamba masoko, ulinzi, kukabiliana na dharura na misaada ya majanga, ni ndogo ikilinganishwa na soko la kibiashara."
"Tunapenda kuzungumza mengi juu ya hii huko DARPA, tukichukua simu za rununu kama mfano. DARPA imefadhili maendeleo mengi ambayo yalisababisha teknolojia inayotumiwa kwenye simu za rununu … Ikiwa hii ingekuwa tu soko la ulinzi ambalo seli zilikusudiwa, zingegharimu maagizo mengi ya ukubwa kuliko sasa, na hii ni kwa sababu ya soko kubwa la kibiashara ambalo limewezesha kupata upatikanaji mzuri wa simu za rununu …"
"Katika uwanja wa roboti, maoni yetu ni kwamba tunahitaji mlolongo huu wa matukio."
Timu nane za kwanza zitashiriki katika majaribio ya Desemba 2014 - Timu ya Schaft, IHMC Robotic, Uokoaji wa Tartan, Timu ya MIT, Robosimian, Timu ya TRAClabs, WRECS na Timu Trooper. Kila mmoja atapokea $ 1 milioni kuboresha suluhisho zao na, mwishowe, timu inayoshinda itapokea tuzo ya $ 2 milioni, ingawa kwa wengi, kutambuliwa ni muhimu zaidi kuliko pesa.
Robosimian kutoka Maabara ya Jet Propulsion ya NASA ana muundo wa kawaida
Kipengele halisi
Kuingizwa kwa DARPA kwa nyimbo mbili katika majaribio ya DRC, ambayo ni timu tu za ukuzaji wa programu zinazoshiriki, inazungumza juu ya hamu ya usimamizi kufungua programu kwa mduara mkubwa zaidi wa washiriki. Hapo awali, mipango kama hiyo ya maendeleo ya teknolojia ilikuwa haki ya kampuni za ulinzi na maabara ya utafiti. Walakini, uundaji wa nafasi dhahiri ambayo kila timu inaweza kujaribu programu yao iliruhusu washindani ambao walikuwa na uzoefu mdogo au hawana uzoefu katika kutengeneza programu ya roboti kushindana katika kiwango sawa na kampuni zinazojulikana katika uwanja huu. DARPA pia inaona nafasi iliyoiga kama urithi wa muda mrefu wa upimaji wa DRC.
Mnamo mwaka wa 2012, DARPA iliagiza Open Source Foundation kukuza nafasi halisi ya Changamoto, na shirika likaanza kuunda mfano wazi kwa kutumia programu ya Gazebo. Gazebo inauwezo wa kuiga roboti, sensorer, na vitu katika ulimwengu wa 3D, na imeundwa kutoa data halisi ya sensorer na kile kinachoelezewa kama "mwingiliano unaofaa wa mwili" kati ya vitu.
Mwenyekiti wa Open Source Foundation Brian Goerkey alisema Gazebo ilitumika kwa sababu ya uwezo wake uliothibitishwa. "Kifurushi hiki kinatumika sana katika jamii ya roboti, ndiyo sababu DARPA ilitaka kubashiri, kwa sababu tuliona faida zake kwa kile inachofanya; tunaweza kujenga jamii ya watengenezaji na watumiaji karibu nayo."
Wakati Gazebo tayari ilikuwa mfumo unaojulikana, Gorky alibainisha kuwa wakati bado kulikuwa na nafasi ya kujitahidi, hatua zinapaswa kuchukuliwa kukidhi mahitaji yaliyotambuliwa na DARPA. "Tumefanya kidogo sana kwa mfano wa roboti za kutembea, tulizingatia sana majukwaa ya magurudumu na kuna hali zingine za kutengeneza roboti za kutembea ambazo ni tofauti kabisa. Lazima uwe mwangalifu sana juu ya jinsi unavyofanya azimio la mawasiliano na jinsi unavyoiga roboti. Kwa njia hii, unaweza kupata vigezo vizuri badala ya usahihi. Jitihada nyingi zimeingia katika masimulizi ya kina ya fizikia ya roboti, kwa hivyo unaweza kupata uigaji mzuri na pia ufanye roboti ifanye kazi karibu wakati halisi, tofauti na kufanya kazi katika moja ya kumi au mia moja ya wakati halisi, ambayo inawezekana, ikiwa sio kwa juhudi zote unazoweka ndani yake."
Roboti ya Atlas iliyoiga inaingia kwenye gari wakati wa hatua ya ushindani wa DRC
Kuhusu uigaji wa roboti ya Atlas kwa nafasi halisi, Görki alisema Foundation ililazimika kuanza na hifadhidata ya msingi. "Tulianza na modeli iliyotolewa na Boston Dynamics, hatukuanza na modeli za kina za CAD, tulikuwa na mfano rahisi wa kinematic ambao tulipewa. Kimsingi faili ya maandishi ambayo inasema mguu huu ni mrefu, ni kubwa kiasi gani, na kadhalika. Changamoto kwetu ilikuwa kurekebisha kwa usahihi na kwa usahihi modeli hii ili tuweze kupata maelewano katika utendaji badala ya usahihi. Ikiwa unaiiga kwa njia rahisi, basi unaweza kuanzisha makosa katika injini ya fizikia, ambayo itafanya iwe thabiti katika hali fulani. Kwa hivyo, kazi nyingi ni kubadilisha mfano kidogo na wakati mwingine andika nambari yako mwenyewe kuiga sehemu zingine za mfumo. Hii sio tu masimulizi ya fizikia rahisi, kuna kiwango chini ambacho hatutakwenda."
Pratt ni mzuri sana juu ya kile kilichopatikana na VRC na nafasi ya kuigwa. "Tumefanya kitu ambacho hakijatokea hapo awali, kiliunda masimulizi ya mchakato wa kweli kutoka kwa mtazamo wa mwili ambao unaweza kuendeshwa kwa wakati halisi ili mwendeshaji afanye kazi yao ya maingiliano. Unahitaji sana hii, kwani tunazungumza juu ya mtu na roboti kama timu moja, kwa hivyo masimulizi ya roboti inapaswa kufanya kazi kwa wakati mmoja na mtu, ambayo inamaanisha kwa wakati halisi. Hapa, kwa upande mwingine, maelewano yanahitajika kati ya usahihi wa mtindo na utulivu wake … Ninaamini kwamba tumefanikiwa mengi katika mashindano ya kweli."
Stephen alielezea kuwa Taasisi ya IHMC ya Uwezo wa Utambuzi wa Binadamu na Mashine inakabiliwa na changamoto tofauti katika ukuzaji wa programu. "Tulitumia mazingira yetu ya kuiga, ambayo tuliunganisha na Gazebo kama sehemu ya mashindano, lakini maendeleo yetu mengi hufanywa kwenye jukwaa letu linaloitwa Simulation Construction Set … tulitumia programu yetu wakati tulizindua roboti halisi,"
Stephen alisema lugha ya programu ya Java inapendelewa katika IHMC kwa sababu ina "kisanduku cha zana cha kuvutia sana ambacho kimekua karibu nacho." Alibainisha kuwa wakati wa kuchanganya Gazebo na programu yake mwenyewe, "shida kuu ni kwamba tunaandika programu yetu katika Java na programu nyingi za roboti hutumia C au C ++, ambazo ni nzuri sana kwa mifumo iliyowekwa. Lakini tunataka kufanya kazi katika Java jinsi tunavyotaka - kufanya nambari yetu ifanye kazi kwa muda fulani, kwani inatekelezwa katika C au C ++, lakini hakuna mtu mwingine anayeitumia. Ni shida kubwa kupata programu zote za Gazebo kufanya kazi na nambari yetu ya Java."
DARPA na Open Source Foundation wanaendelea kukuza na kuboresha nafasi ya kuiga na ya kawaida. "Tunaanza kutekeleza vitu ambavyo vitafanya simulator kuwa muhimu zaidi katika mazingira tofauti, nje ya tovuti ya uokoaji. Kwa mfano, tunachukua programu tuliyotumia kwenye mashindano (inayoitwa CloudSim kwa sababu inaiga katika mazingira ya kompyuta ya wingu) na tunaiendeleza kwa nia ya kukimbia kwenye seva za wingu, "Görki alisema.
Moja ya faida kuu ya kuwa na mazingira yaliyoigwa wazi kwa matumizi ya umma na kufanya kazi nayo katika wingu ni kwamba mahesabu ya kiwango cha juu yanaweza kufanywa na mifumo yenye nguvu zaidi kwenye seva, na hivyo kuruhusu watu kutumia kompyuta zao nyepesi na hata vitabu vya wavuti na vidonge. kufanya kazi mahali pa kazi yako. Görki pia anaamini njia hii itakuwa muhimu sana kwa kufundisha, na pia katika muundo wa bidhaa na maendeleo. "Utaweza kupata mazingira haya ya kuiga kutoka mahali popote ulimwenguni na ujaribu roboti yako mpya ndani yake."
