Kwa mujibu wa Amri ya Baraza la Mawaziri la USSR la Oktoba 27, 1960, maendeleo ya mfumo wa ulinzi wa anga wa jeshi 9K33 "Wasp" (jina la awali lilikuwa "Ellipsoid") lilianza. Kwa mara ya kwanza, jukumu lilikuwa kukuza tata ya uhuru na uwekaji wa chasisi moja inayojiendesha (gari la kupigania) ya mali zote za kupigania, pamoja na vituo vya rada na kizindua kilicho na makombora, pamoja na mawasiliano, urambazaji na topografia, udhibiti, pamoja na vifaa vya umeme.
Mafanikio mazuri yaliyopatikana katika nchi yetu mwishoni mwa miaka ya hamsini katika uwanja wa uundaji (haswa chini ya uongozi wa VAGrachev) wa magari ya magurudumu ya eneo zima iliamua chaguo kama mfano wa chasisi ya mfumo wa ulinzi wa anga wa "Osa" ya sampuli za wabebaji wa wafanyikazi wenye silaha za kivita zilizotengenezwa kwa vitengo vya bunduki zilizo na motor na ofisi kadhaa za muundo kwa ushindani mwishoni mwa miaka ya hamsini - mapema miaka ya sitini.
Tayari mnamo Januari 1961, ofisi ya muundo wa mmea wa ZiL ilikataa kushiriki zaidi katika kazi kwenye mfumo wa kombora la ulinzi wa anga la Osa, kwani uwezo wa kubeba chasisi ya ZiL-153 iliyotengenezwa naye - tani 1, 8 ilikuwa dhahiri haitoshi kuchukua vizindua na makombora na mifumo ya tata. Kwa sababu hiyo hiyo, mshindi wa shindano la wabebaji wa wafanyikazi wenye silaha, BTR-60P ya Gorky Automobile Plant, hakuja. Kwa miaka kadhaa ijayo, kazi ilifanywa kwa uhusiano na Chassis ya gari yenye magurudumu 1040, iliyoundwa kwa msingi wa jaribio la wabebaji wa kivita la Object 1015 lililotengenezwa na wabunifu wa Kiwanda cha Magari cha Kutaisi (KAZ) cha Baraza la Uchumi la Kijojiajia. SSR kwa kushirikiana na wataalam kutoka Chuo cha Jeshi cha Vikosi vya Jeshi.
Kwa kuwa, kulingana na mradi huo, mbebaji wa wafanyikazi wa kivita wa mmea wa Kutaisi alikuwa na uwezo wa kubeba tani 3.5 tu, ili kugharamia kiwanja hicho na uzito wa angalau tani 4, 3, iliamuliwa kuwatenga silaha za bunduki za mashine. na badili kwa matumizi ya injini nyepesi ya dizeli yenye uwezo wa hp 180. badala ya injini sawa ya hp 220 iliyotumiwa kwenye mfano. Chasisi ya gurudumu ya mmea wa Mytishchi MMZ-560 pia ilizingatiwa, lakini matumizi yake yalishirikishwa na ongezeko lisilokubalika kwa wingi wa tata hiyo hadi tani 19.
Mnamo 1966, idara ya mbuni mkuu wa Kiwanda cha Magari cha Bryansk, pamoja na Taasisi ya Utafiti ya Elektroniki (NIEMI, Moscow), ilianza kuunda familia ya chasisi maalum inayoelea BAZ-5937, -5938 na 5939 kwa Osa anti-ndege mfumo wa kombora, ulio na bomba la maji, ambalo liliwaruhusu kusonga juu ya maji, injini yenye nguvu ya dizeli, misaada ya urambazaji, topografia, msaada wa maisha, mawasiliano na usambazaji wa umeme wa tata (kutoka kwa kitengo cha turbine ya gesi na kutoka kwa kuchukua nguvu- jenereta ya injini ya propela). Mnamo 1971, uzalishaji wao wa wingi ulianza, na tata yenyewe iliwekwa katika huduma. Uzalishaji wa chasi ya BAZ-5937 na BAZ-5939 iliendelea hadi 1990. "Wasp" ilitolewa kwa nchi 25 za ulimwengu, na katika Jeshi la Urusi inatumika hadi leo.
Mifano "5937" na "5939" na mpangilio wa gurudumu 6x6 zina kesi ya chuma isiyo na maji, katika upinde ambao kuna kibanda cha kudhibiti, katikati - sehemu ya mizigo, na nyuma - sehemu ya injini. Kasi inayohitajika ya kuelea inadumishwa na vichocheo viwili vya ndege. Mpangilio wa sare za axles kando ya urefu wa mashine ziliongeza uwezo wa kijiometri wa kuvuka na kutoa usambazaji mzuri wa uzito juu ya magurudumu. Magurudumu ya axles za nje ni rahisi, ambayo imepunguza eneo la kugeuza na kupunguza upinzani kwa harakati ndani yake.
Gari ilipokea injini ya dizeli ya silinda sita 300-farasi 5D20B-300B. Uhamisho wa mwongozo hupitisha nguvu ya gari kwenye kesi ya kuhamisha, iliyo na tofauti iliyojengwa ambayo hutenganisha anatoa za ubao wa nyota na upande wa bandari. Kusimamishwa kwa gurudumu - huru, baa ya torsion kwenye mifupa ya matakwa. Mashine hiyo ina vifaa vya mfumo wa kudhibiti shinikizo la hewa katika matairi ya wasifu pana na vipimo 1200x500-508.
Kwenye BAZ-5937, kikosi cha mapigano kina watu watano, kwenye BAZ-5939 - ya mbili.
Kuchambua hali ya sasa, wataalam wa mmea walifikia hitimisho kwamba wanyama wa wanyama wanaweza kutumika katika maeneo ya majanga ya asili, kwa mfano, mafuriko. BAZ-5937 imeonekana kuwa inafaa zaidi kwa hii.
Mashine ina jukwaa kubwa la mizigo. Inachukua gari la ambulensi, basi dogo, au gari la saizi sawa. Magari ya kujisukuma hupanda ndani ya sehemu ya mizigo ya amfibia kupitia njia panda maalum. Kwa kuongeza, inawezekana kusafirisha watu na bidhaa anuwai zenye uzito hadi tani 7.5. Kundi la magari kama hayo lilipelekwa kwa Huduma ya Uokoaji ya Estonia.
